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1、 本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

2、所述方法包括：确定机器人的期望零力矩点；获取所述机器人的左脚位置和右脚位置,并根据所述期望零力矩点、所述左脚位置和所述右脚位置分别计算所述机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力；获取所述机器人的左脚测量支撑力和右脚测量支撑力,并根据所述左脚期望支撑力、所述右脚期望支撑力、所述左脚测量支撑力和所述右脚测量支撑力分别计算所述机器人的左腿腿长变化量和右腿腿长变化量；按照所述左腿腿长变化量和所述右腿腿长变化量控制所述机器人进行运动。

3、通过本申请,机器人即使在面对高低不平的地面环境时,也能保持较好的稳定性。

4、 。

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